C90报警：

1.编码器断线或接触不量

2.伺服驱动器本身故障

3. 干扰造成

    根据以往的经验，绝大部分是编码器线问题导致，当然了，也不排除是其他问题的，也处理过是伺服电机编码器反馈单元问题造成的，相对概率要小很多。

处理结果：更换一条新的编码器线，暂未见报警出现，后续还需跟踪1.2天。

    换下的旧编码器线仔细检查，发现中间有一个接头，层层胶布包裹着，一层层慢慢扒开，最后还是发现了问题，原来这跟线以前这个地方断过，重新接过，线头是没有断了，但是，外层的屏蔽层断了，发生了挺严重的氧化。

    是不是因为屏蔽层断了，由于干扰导致伺服驱动器出现偶然报警C90呢？？？

    下午重新对该线进行焊接，屏蔽层接上，下次备用。

    今天找到根佳能扫描仪的数据线，一看，一头是迷你USB接口。突发一个想法，试试看能不能和维纶通触摸屏连上。维纶屏型号。MT6070IH软件测试上下载，都行，没问题。昨晚到今天一天，都未再出现此报警故障了。

    至此，此故障可以下结论了：此次伺服驱动器出现偶尔报警C90，是由于伺服编码器线的屏蔽层断开，由于干扰导致的。