本期我们来看下罗家（Rockwell Automation）在色标定位检测应用中的做法。

⚠️ 考虑到 Kinetix 6000 是基于上一代 SERCOS 系统的解决方案，我们在这里就不介绍了。我们的重点将会放在罗家目前的主力产品线上。

控制器

如果是 Controllgix 系统，可以选择任何一款 CPU。

但因为要采用分布式时钟同步的控制策略，所以在选择系统通讯模块时，需要使用 1756-EN2T(R) 或 1756-EN3TR的配置，或者直接使用新款内置 1GB 以太网端口的

而如果使用 CompactLogix 控制器，则需要选择一款带有运动控制功能（型号以 “ERM” 结尾）的 CPU，如：1769-LxxERM，并且此类 CPU 是自带双运控以太网端口的。

编码器输入

和 Beckhoff 的 XFC 类似，如果物料输送是由某个伺服轴的电机驱动的，那么可以用伺服电机自带的编码器作为色标的位置反馈，而无需另外选用编码器；若是由其他非伺服类电机驱动的，就需要将编码器反馈接到伺服驱动器的辅助编码器端口。

⚠️ 需要注意的是，罗家目前主推的 Kinetix 伺服驱动器有 5500 和 5700 两款：

• Kinetix 5700 驱动器有两个反馈端口，默认主反馈端口（MF）为 Hiperface DSL ，另一个辅助端口（UFB）可以支持 Hiperface Stegmann 和 TTL 的反馈编码器。在实际使用时：

  • 如果配套电机的反馈类型为 Hiperface DSL，那么可以将 Stegmann 或者 TTL 类型的（色标）编码器直接接入 Kinetix 5700 的辅助反馈端口（UFB）；

  • 如果配套电机的反馈不是 DSL 的，那么就需要将电机反馈接入原来的辅助编码器端口（UFB），而将物料输送编码器接入主反馈端口（MF），但由于市面上目前并没有单独（非伺服电机用）的 Hiperface DSL 码器产品，此时还需要选用 Hiperface DSL 与 Stegmann 协议转换的适配器。