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罗家的色标检测解决方案

本期我们来看下罗家(Rockwell Automation)在色标定位检测应用中的做法。

⚠️ 考虑到 Kinetix 6000 是基于上一代 SERCOS 系统的解决方案,我们在这里就不介绍了。我们的重点将会放在罗家目前的主力产品线上。

控制器

如果是 Controllgix 系统,可以选择任何一款 CPU。

但因为要采用分布式时钟同步的控制策略,所以在选择系统通讯模块时,需要使用 1756-EN2T(R) 或 1756-EN3TR的配置,或者直接使用新款内置 1GB 以太网端口的

而如果使用 CompactLogix 控制器,则需要选择一款带有运动控制功能(型号以 “ERM” 结尾)的 CPU,如:1769-LxxERM,并且此类 CPU 是自带双运控以太网端口的。

编码器输入

和 Beckhoff 的 XFC 类似,如果物料输送是由某个伺服轴的电机驱动的,那么可以用伺服电机自带的编码器作为色标的位置反馈,而无需另外选用编码器;若是由其他非伺服类电机驱动的,就需要将编码器反馈接到伺服驱动器的辅助编码器端口。

⚠️ 需要注意的是,罗家目前主推的 Kinetix 伺服驱动器有 5500 和 5700 两款:

使用 Kinetix 5500 伺服驱动器,是无法将色标位置反馈编码器接到伺服驱动器上的,因为 Kinetix 5500 只有一个 Hiperface DSL 的主电机反馈入口,是没有辅助编码器端口的;
  • Kinetix 5700 驱动器有两个反馈端口,默认主反馈端口(MF)为 Hiperface DSL ,另一个辅助端口(UFB)可以支持 Hiperface Stegmann 和 TTL 的反馈编码器。在实际使用时:

    • 如果配套电机的反馈类型为 Hiperface DSL,那么可以将 Stegmann 或者 TTL 类型的(色标)编码器直接接入 Kinetix 5700 的辅助反馈端口(UFB);

    • 如果配套电机的反馈不是 DSL 的,那么就需要将电机反馈接入原来的辅助编码器端口(UFB),而将物料输送编码器接入主反馈端口(MF),但由于市面上目前并没有单独(非伺服电机用)的 Hiperface DSL 码器产品,此时还需要选用 Hiperface DSL 与 Stegmann 协议转换的适配器。

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