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安川EPX系列机器人EPX2050-（Lemma型）
品牌：安川 - 代理：乐利中国 - 发布日期：2017-01-11
Lemma型最合适前面・平面传送带同步跟踪的喷涂方式！
6轴垂直多关节
负载：10Kg
动态范围：2035mm
控制柜：NX100
用途：搬运、喷涂
正面无奇异点的腕部构造，使得同步跟踪喷涂的市教作业变得更加轻松;
通过与MOTOFEEDER配套使用，可应对弓箭网或工件轴的喷涂作业;
通过配置小型控制柜，节省了空间。
| 机器人型号 | EPX2050（Lemma型） | |
|---|---|---|
| 适用控制柜 | NX100 | |
| 设置 | F.W | |
| 自由度 | 6 | |
| 可搬质量 | 10kg | |
| 垂直伸长度 | 2767mm | |
| 水平伸长度 | 2035mm | |
| 重复定位精度*2 | ±0.5mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -90° ~ +90°（挂壁时： -27.5°~+27.5°） |
| L轴（下臂） | -50° ~ +100° | |
| U轴（上臂） | +5° ~ +163°*4 | |
| R轴（手腕旋转） | -260° ~ +660°*5 | |
| B轴（手腕摆动） | -270° ~ +270° | |
| T轴（手腕回转） | -260° ~ +260° | |
| 最大速度 | S轴（旋转） | 123.5°/s |
| L轴（下臂） | 120°/s | |
| U轴（上臂） | 123.5°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 360°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 360°/s | |
| T轴（手腕回转） | 360°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 30.4N.m |
| B轴（手腕摆动） | 19.6N.m | |
| T轴（手腕回转） | 9.8N.m | |
|
容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 0.97kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 0.40kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 0.10kg.m2 | |
| 本体质量 | 370kg | |
| 电源容量*3 | 5.0kVA | |
*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式(挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意。)
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：但是，在+5°~+10°的动作范围内，R轴的动作范围会有-260°~-65°，+60°~+260°的限制。
*5：但是，在-145°~-20°，+215°~+260°的动作范围内，B轴的动作范围会有-195°~+15°的限制。
*6：-40°~+180°（S轴:-90°~+90°）
-40°~+120°（S轴:+90°~+120°）
-40°~+120°（S轴:-90°~-90°）
